Servo - электр механикалык жабдуулар талап кылган кыймылдын ишин башкарууну камсыз кылган электр өткөргүч түзүлүш.Ошондуктан, servo системасын долбоорлоо жана тандоо иш жүзүндө жабдуулардын электромеханикалык кыймыл башкаруу системасы үчүн тиешелүү күч жана башкаруу компоненттерин тандоо жараяны болуп саналат.Бул, негизинен, алынган продуктуларды камтыйт:
Системадагы ар бир октун кыймыл абалын көзөмөлдөө үчүн колдонулган автоматтык контроллер;
Туруктуу чыңалуу жана жыштык менен AC же туруктуу токтун күчүн сервомотор талап кылган башкарылуучу электр булагына айландыруучу серво диск;
Айдоочудан келип чыккан алмашма кубаттуулукту механикалык энергияга айландыруучу серво мотор;
Механикалык кинетикалык энергияны акыркы жүккө жеткирүүчү механикалык берүү механизми;
…
Рынокто өнөр жай серво өнүмдөрүнүн көптөгөн согуш өнөрлөрү бар экендигин эске алып, белгилүү бир продукт тандоосуна кирүүдөн мурун, биз үйрөнгөн жабдыктардын кыймылын башкаруу колдонмосунун негизги муктаждыктарына ылайык, анын ичинде контроллерлорду, дисктерди, моторлорду алдын ала билишибиз керек. скрининг редукторлор сыяктуу серво өнүмдөр менен жүргүзүлөт ... ж.б.
Бир жагынан алганда, бул скрининг өнөр жай атрибуттарына, колдонуу адаттарына жана жабдуулардын функционалдык мүнөздөмөлөрүнө негизделген, көптөгөн бренддердин кээ бир потенциалдуу жеткиликтүү продукт серияларын жана программалык айкалыштарын табуу.Мисалы, шамал электр өзгөрмө кадамы өтүнмөдө Servo, негизинен, бычак бурчтун абалын контролдоо болуп саналат, бирок колдонулган буюмдар катаал жана катаал жумушчу чөйрөгө ылайыкташа алышы керек;басма жабдыктарындагы servo тиркеме бир нече октордун ортосунда фазалык синхрондоштурууну башкарууну колдонот. Ошол эле учурда, жогорку тактыктагы каттоо функциясы менен кыймылды башкаруу тутумун колдонууга көбүрөөк ыктайт;шина жабдуулары гибриддик кыймылды башкаруу жана жалпы автоматташтыруу системаларынын ар түрдүү комплекстүү колдонууга көбүрөөк көңүл бурат;пластмассадан жасалган машина жабдуулары продуктуну кайра иштетүү процессинде колдонула турган системаны талап кылат.Моментти жана позицияны башкаруу өзгөчө функция опцияларын жана параметр алгоритмдерин камсыз кылат….
Башка жагынан алганда, жабдууларды жайгаштыруу көз карашы боюнча, аткаруу даражасына жана жабдуулардын экономикалык талаптарына ылайык, ар бир бренд тиешелүү тиштүү продукт сериясын тандоо.Мисалы: эгерде сизде жабдуулардын иштешине өтө чоң талаптар жок болсо жана бюджетиңизди үнөмдөөнү кааласаңыз, үнөмдүү продуктыларды тандай аласыз;тескерисинче, эгерде сизде тактык, ылдамдык, динамикалык жооп ж.б. жагынан жабдуулардын иштешине жогорку өндүрүмдүүлүк талаптары бар болсо, анда табигый түрдө ага бюджеттин салымын көбөйтүү зарыл.
Андан тышкары, температура жана нымдуулук, чаң, коргоо деңгээли, жылуулуктун таралуу шарттары, электр стандарттары, коопсуздук деңгээли жана иштеп жаткан өндүрүш линиялары/системалары менен шайкештик... ж.б., анын ичинде колдонуу чөйрөсүнүн факторлорун эске алуу зарыл.
Кыймылды башкаруу продуктуларынын негизги тандоосу негизинен тармактагы ар бир бренд сериясынын аткаруусуна негизделгенин көрүүгө болот.Ошол эле учурда, өтүнмө талаптарын кайталап жаңылоо, жаңы бренддердин жана жаңы өнүмдөрдүн кириши да ага белгилүү бир таасирин тийгизет..Демек, кыймылды башкаруу системаларын долбоорлоодо жана тандоодо жакшы иш алып баруу үчүн күнүмдүк тармактык техникалык маалымат резервдери дагы эле абдан зарыл.
Жеткиликтүү бренд серияларын алдын ала скринингден кийин, биз андан ары алар үчүн кыймылды башкаруу тутумун долбоорлоону жана тандоону жүргүзө алабыз.
Бул учурда башкаруу платформасын жана системанын жалпы архитектурасын жабдуулардагы кыймыл окторунун санына жана функционалдык аракеттердин татаалдыгына жараша аныктоо зарыл.Жалпысынан алганда, октордун саны системанын көлөмүн аныктайт.Балталардын саны канчалык көп болсо, контроллердин кубаттуулугуна талап ошончолук жогору болот.Ошол эле учурда контроллерди жана дисктерди жөнөкөйлөтүү жана кыскартуу үчүн системада автобус технологиясын колдонуу керек.Саптардын ортосундагы байланыштардын саны.Кыймыл функциясынын татаалдыгы контроллердин иштөө деңгээлин жана автобустун түрүн тандоого таасирин тийгизет.Жөнөкөй реалдуу убакыт режиминде ылдамдыкты жана позицияны башкаруу үчүн жөнөкөй автоматташтыруу контроллерин жана талаа автобусун колдонуу керек;бир нече октордун ортосунда жогорку натыйжалуу реалдуу убакыт синхрондоштуруу (мисалы, электрондук тиштер жана электрондук камералар) контроллерду да, талаа автобусун да талап кылат. Ал жогорку тактыктагы саат синхрондоштуруу функциясына ээ, б.а. реалдуу аткара ала турган контроллерди жана өнөр жай автобусун колдонуу керек. - убакыт кыймылын башкаруу;жана аппарат бир нече октордун ортосундагы учак же мейкиндик интерполяциясын аяктоо же робот башкарууну бириктирүү керек болсо, контроллердин иштөө деңгээли Талаптар андан да жогору.
Жогорудагы принциптердин негизинде, биз, негизинен, мурда тандалган өнүмдөрдүн ичинен жеткиликтүү контроллерлорду тандап, аларды конкреттүү моделдерге ишке ашыра алдык;анда фельдбустун шайкештигинин негизинде биз алар менен колдонула турган контроллерлорду тандай алабыз.Дал келген драйвер жана тиешелүү серво мотор параметрлери, бирок бул продукт сериясынын баскычында гана.Андан кийин, биз системанын электр талабына ылайык дисктин жана мотордун конкреттүү моделин андан ары аныктообуз керек.
Колдонмо талаптарында ар бир октун жүк инерциясына жана кыймыл ийри сызыгына ылайык, жөнөкөй физикалык формула F = m · a же T = J · α аркылуу кыймыл циклинин ар бир убакыт чекитинде алардын моментке болгон талабын эсептөө кыйын эмес.Биз жүктүн аягындагы ар бир кыймыл огунун момент жана ылдамдык талаптарын алдын ала белгиленген өткөрүү катышына ылайык мотор тарапка айландыра алабыз жана ошонун негизинде тиешелүү чектерди кошуп, диск жана мотор моделдерин бир-бирден эсептеп, тез арада түзө алабыз. үчүн системанын долбоору Көп сандаган кылдат жана түйшүктүү тандоо иштерине кирүүдөн мурун альтернативалуу продукт сериясын үнөмдүү баалоону алдын ала жүргүзүңүз, ошону менен альтернативалардын санын азайтыңыз.
Бирок, биз бул конфигурацияны жүктөө моментинен, ылдамдыкка болгон суроо-талаптан жана алдын ала белгиленген өткөрүү катышынан энергия тутумунун акыркы чечими катары кабыл ала албайбыз.Анткени кыймылдаткычтын моментине жана ылдамдыгына талаптарга электр тутумунун механикалык өткөрүү режими жана анын ылдамдыгы катышы таасир этет;ошол эле учурда кыймылдаткычтын инерциясы да берүү системасы үчүн жүктүн бир бөлүгү болуп саналат, ал эми кыймылдаткыч жабдууларды иштетүү учурунда айдалат.Бул бүтүндөй берүү системасы, анын ичинде жүк, берүү механизми жана өзүнүн инерциясы.
Бул жагынан алганда, серво кубаттуулук системасын тандоо ар бир кыймыл огунун моментин жана ылдамдыгын эсептөөгө гана негизделбейт ... ж.б.Кыймылдын ар бир огу ылайыктуу күч бирдиги менен дал келет.Негизи, ал иш жүзүндө жүктүн массасына/инерциясына, иштөө ийри сызыгына жана мүмкүн болгон механикалык берүү моделдерине негизделген, ага ар кандай альтернативдик кыймылдаткычтардын инерциялык маанилерин жана айдоо параметрлерин (момент-жыштык мүнөздөмөлөрү) алмаштыруу жана салыштыруу. анын моменти (же күчү) менен Мүнөздүү ийри сызыкта ылдамдыктын ээлиги, оптималдуу айкалыштыруу процесси.Жалпысынан алганда, сиз төмөнкү кадамдардан өтүү керек:
Ар кандай өткөрүү варианттарынын негизинде жүктүн ылдамдык ийри сызыгын жана инерциясын жана кыймылдаткыч тарапка ар бир механикалык өткөргүч компонентин картага түшүрүңүз;
Ар бир талапкер кыймылдаткычтын инерциясы жүктүн инерциясы жана кыймылдаткыч тарапка түшүрүлгөн берүү механизми менен үстүртүлөт, ал эми моментке суроо-талап ийри сызыгы кыймылдаткыч тарабында ылдамдык ийри сызыгын бириктирүү жолу менен алынат;
Ар кандай шарттарда кыймылдаткычтын ылдамдыгы менен моменттин ийри сызыгынын пропорциясын жана инерциясынын дал келүүсүн салыштырып, кыймылдаткычтын, кыймылдаткычтын, трансмиссия режиминин жана ылдамдык катышынын оптималдуу айкалышын табыңыз.
Жогорудагы этаптардагы иш системанын ар бир огу үчүн жүргүзүлүшү керек болгондуктан, сервопродукттардын кубаттуулугун тандоо иш жүгү чындыгында абдан чоң жана кыймылды башкаруу тутумун долбоорлоодо көп убакыт бул жерде сарпталат.Place.Мурда айтылгандай, альтернативалардын санын азайтуу үчүн моменттин суроо-талабы аркылуу моделди баалоо керек жана бул мааниси.
Иштин бул бөлүгүн аяктагандан кийин, биз алардын моделдерин аягына чыгаруу үчүн зарыл болгон дисктин жана мотордун кээ бир маанилүү көмөкчү варианттарын аныкташыбыз керек.Бул жардамчы параметрлерге төмөнкүлөр кирет:
Эгерде жалпы туруктуу токтун шинасы тандалса, түзөтүүчү агрегаттардын, фильтрлердин, реакторлордун жана DC шинасын туташтыруу компоненттеринин түрлөрү (мисалы, автобустун арткы панели) шкафтын бөлүштүрүлүшүнө ылайык аныкталышы керек;
Белгилүү бир окту (окторду) же бүтүндөй жетектөө системасын зарыл болгон учурда тормоздук резисторлор же регенеративдик тормоздук блоктор менен жабдуу;
Айлануучу кыймылдаткычтын чыгуу валынын ачкыч же оптикалык вал болобу, анын тормозу барбы;
Сызыктуу мотор инсульттун узундугуна жараша статор модулдарынын санын аныктоо керек;
Servo пикир протоколу жана токтому, кошумча же абсолюттук, бир айлануу же көп айлануу;
…
Бул учурда, биз кыймылды башкаруу тутумундагы ар кандай альтернативалуу бренд серияларынын негизги параметрлерин контроллерден баштап ар бир кыймыл огунун серво дисктерине, мотордун моделин жана тиешелүү механикалык өткөрүү механизмин аныктадык.
Акыр-аягы, биз ошондой эле кыймыл башкаруу системасы үчүн зарыл болгон кээ бир функционалдык компоненттерин тандоо керек, мисалы:
Белгилүү окторду же бүт системаны башка серво кыймылсыз компоненттер менен синхрондоштурууга жардам берүүчү көмөкчү (шпиндель) кодерлер;
Жогорку ылдамдыктагы камера киргизүү же чыгарууну ишке ашыруу үчүн жогорку ылдамдыктагы I/O модулу;
Ар кандай электр байланыш кабелдери, анын ичинде: серво мотордун электр кабелдери, пикир жана тормоздук кабельдер, айдоочу менен контроллердин ортосундагы автобус байланыш кабелдери…;
…
Ошентип, бүт жабдууларды серво кыймыл башкаруу системасын тандоо негизинен аяктады.
Посттун убактысы: 28-сентябрь 2021-жыл